匯川H3U與伺服CanLink3.0通訊高速邊封機(jī)應(yīng)用
1.組建構(gòu)架
PLC：H3U
伺服：IS620P ? 5軸與6軸應(yīng)用
通訊方式：CanLink3.0

（1） PLC 側(cè)通信設(shè)置
PLC 上的CAN 通信卡撥碼開關(guān)定義如下表：
① 根據(jù)現(xiàn)場的通信距離和節(jié)點(diǎn)數(shù)，CAN 網(wǎng)絡(luò)波特率選用500Kbps。
② PLC 作為主站，地址設(shè)為63號站。所以撥碼開關(guān)撥為Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 = 1111（1 代表ON，0 代表OFF）

注：主站上的波特率由CAN 配置表設(shè)定。
2） IS620P 側(cè)通信參數(shù)設(shè)置
參數(shù)編號 參數(shù)值 說明 備注
H0C.00 1 站號 -
H0C.08 5-500K 波特率 -
① 總線的波特率選用500Kbps；
② 從站地址分別為1#、1#、2#，不允許重復(fù)；
③ 最遠(yuǎn)端3# 伺服的CN3 或者CN4 接入終端電阻（阻值120 歐）. 推薦型號：S6-L-T03-0.0
（3） IS620P 其他參數(shù)設(shè)置
參數(shù)編號 參數(shù)值 說明 備注
H03.10 0 S/ON 取消 移至虛擬端
H04.02 0 位置到達(dá) 取消 移至虛擬端
H04.04 0 零速輸出 取消 移至虛擬端
H04.06 0 報警顯示 取消 移至虛擬端
參數(shù)編號 參數(shù)值 說明 備注
H05.30 1 原點(diǎn)使能模式
H05.32 0rpm~3000rpm 原點(diǎn)回歸速度 根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定
H05.33 0rpm~1000rpm 原點(diǎn)回歸爬行速度 根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定
H0C.09 1 VDI 允許
H0C.11 1 VDO 允許
H11.04 1 絕對定位
H17.00 1 S/ON VDI1
H17.02 18 正向點(diǎn)動 VDI2
H17.04 19 反向點(diǎn)動 VDI3
H17.06 28 多段位置使能 VDI4
H17.08 32 原點(diǎn)回歸使能 VDI5
H17.33 3 零速信號 VDO1
H17.35 5 位置到達(dá) VDO2
H17.37 11 報警輸出 VDO3
① PLC 用CAN 總線控制伺服，常用的手段是讓伺服運(yùn)行多段位置。
② 伺服上的外部I/O 改用虛擬I/O，考慮到現(xiàn)場的安全性，將限位信號和原點(diǎn)信號仍用外部接線。
外部接線端使用默認(rèn)的，可以參照IS620P 伺服手冊。
注：3 個伺服的參數(shù)設(shè)置基本一致，除通信站號以外。

（4） 主站（PLC）CAN 網(wǎng)絡(luò)配置
①進(jìn)入配置界面
進(jìn)入AutoShop軟件， 界面左側(cè)“工程管理”欄下的“通訊配置”。選擇“CAN（canlink）”右鍵選擇“添加CAN配置”，然后雙擊“CANLink配置”。
②配置主站參數(shù)
配置主站的參數(shù)有：波特率=500Kps、網(wǎng)絡(luò)心跳=500ms（默認(rèn)值）、主站號=63（默認(rèn)值）。然后點(diǎn)擊“下一步”。
③配置從站參數(shù)
配置從站的參數(shù)有：從站類型、站號、網(wǎng)絡(luò)啟停M（控制本站網(wǎng)絡(luò)啟停）、狀態(tài)碼寄存器D（反饋本站網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)）。
設(shè)置過程中可以刪除和修改，但是不能修改“從站類型”，設(shè)置完成后，點(diǎn)擊“完成”。
注：
網(wǎng)絡(luò)啟停M：M=ON，網(wǎng)絡(luò)啟動（默認(rèn)值），M=OFF，網(wǎng)絡(luò)關(guān)閉。
當(dāng)M8290被置ON時，整個網(wǎng)絡(luò)將被啟動，而M8290=OFF時，網(wǎng)絡(luò)將會關(guān)閉。正常運(yùn)行時，網(wǎng)絡(luò)將自動啟動不需要設(shè)置M8290的值。應(yīng)用需要時，可以在用戶程序中根據(jù)需求改變M8290來控制網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行。
單個從站的啟停元件由用戶在配置向?qū)е刑砑訌恼緯r設(shè)定，正常運(yùn)行時這些元件不需手動設(shè)定，用戶可根據(jù)實(shí)際需要在主站應(yīng)用程序中通過改變這些M元件來控制對應(yīng)從站的通信狀態(tài)。
一旦某一站點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)被關(guān)閉，該站將不再按配置表發(fā)送相關(guān)數(shù)據(jù)，同時也不會再接受網(wǎng)絡(luò)中任務(wù)數(shù)據(jù)直到收到主站的啟動命令為止。
若存在配置錯誤，網(wǎng)絡(luò)不能正常啟動，這時改變啟停元件的值也不能啟動網(wǎng)絡(luò)，需用戶修改錯誤后重新下載配置。如是熱接入的站點(diǎn)配置錯誤，該站以及后面接入的從站不能啟動網(wǎng)絡(luò)，已經(jīng)正常運(yùn)行的網(wǎng)絡(luò)不會自行停止。
運(yùn)行狀態(tài)寄存器定義見下表：
位域 說明
bit0 故障標(biāo)示，“1”表示節(jié)點(diǎn)設(shè)備故障、“0”表示無故障
bit1 運(yùn)行標(biāo)示，“1”表示運(yùn)行、“0”表示停機(jī)
bit2 設(shè)備就緒，“1”表示就緒、“0”表示未就緒
。。。 保留
bit15 保留

④配置通信參數(shù)
雙擊任何一條，均可以配置當(dāng)前站發(fā)往其它站的通信數(shù)據(jù)。

主站發(fā)送配置：
在“發(fā)送配置”菜單框下逐條配置：觸發(fā)方式、觸發(fā)條件、發(fā)送站S1、發(fā)送寄存器S2、接受站
D1、接受寄存器D2、寄存器個數(shù)N。“接受配置”和“同步寫”本案例中不用。
注：① 發(fā)送配置的含義：將S1 號站的到D1 的值發(fā)送S2號站的D2 內(nèi)，連續(xù)發(fā)送N 個字。
② 事件發(fā)送：程序中的 M 為ON，發(fā)送該配置，完成后M自動復(fù)位。
時間發(fā)送：每個設(shè)定的時間間隔發(fā)送一次配置。
③ 伺服的接收寄存器D2 編號常用16 進(jìn)制，如伺服的參數(shù)H11-14 必須轉(zhuǎn)換成110E。
從站發(fā)送配置
從站發(fā)送配置的方法與主站發(fā)送配置設(shè)置雷同。
注： 伺服的發(fā)送寄存器S2 編號常用16 進(jìn)制，如伺服參數(shù)H17-32 必須轉(zhuǎn)換成1720。
5） 主站網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行監(jiān)控
在AutoShop軟件界面左側(cè)“工程管理”欄下的“通訊配置”。在“CAN（canlink）”目錄下雙擊“CANLink配置”。
PLC 運(yùn)行時，可以啟動網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控， 查看“在線狀態(tài)”、“網(wǎng)絡(luò)負(fù)載”和“心跳負(fù)載”，網(wǎng)絡(luò)負(fù)載
必須控制在75% 以內(nèi)，心跳負(fù)載在10% 以內(nèi)。
網(wǎng)絡(luò)負(fù)載過高處理辦法：
① 事件觸發(fā)：減少配置條數(shù)，相近的參數(shù)可以增加寄存器個數(shù)；
② 時間觸發(fā)：除了與事件觸發(fā)相同的處理辦法外，還可以根據(jù)實(shí)際情況，增大觸發(fā)條件時間值。
心跳負(fù)載過高處理辦法：增大網(wǎng)絡(luò)心跳時間值。
6） 主站MAIN 程序舉例
VDI 控制
上述程序，M0~M4 寫入D100，通過CAN 總線通信傳送到伺服，與虛擬端VDI1~VDI5 一一對應(yīng)。主站發(fā)送配置的觸發(fā)方式是時間觸發(fā)，每隔10ms 發(fā)送一次，將主站寄存器D100 的數(shù)據(jù)發(fā)送到從站的H31-00。
VDI VDI 1 VDI 2 VDI 3 VDI 4 VDI 5
H17 組 H17.00=1 H17.02=18 H17.04=19 H17.06=28 H17.08=32
H31.00 Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4
D100 Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4
M 點(diǎn) M0 M1 M2 M3 M4
解釋 s-on 正向點(diǎn)動 反向點(diǎn)動 多段位置使能 原點(diǎn)回歸使能
VDO 狀態(tài)讀取
上述程序中，通過CAN 總線將H17-32 的值讀取到D110，再寫入M10~M17，與VDO 的狀態(tài)一一對應(yīng)。VD0 VD0 1 VD0 2 VD0 3
H17 組 H17.33=1 H17.35=18 H17.37=19
H17.32 Bit0 Bit1 Bit2
D110 Bit0 Bit1 Bit2
M 點(diǎn) M10 M11 M12
解釋 零速信號 位置到達(dá) 故障報警

從站的發(fā)送配置的觸發(fā)方式是時間觸發(fā)，每隔10ms 發(fā)送一次，將從站的將H17-32 發(fā)送到主站的D110。
狀態(tài)判斷
M10、M11 是伺服上H31-02 的狀態(tài)，M10為零速信號，M11為位置到達(dá)。

速度與位置寫入
上述程序，D101 是運(yùn)行轉(zhuǎn)速，D102 是絕對定位的目標(biāo)位置。

H11.12 (32bit) H11.14 （16bit）
（D103，D102） D104
位置量（指令單位） 轉(zhuǎn)速 （rpm）

主站發(fā)送配置的觸發(fā)方式是事件觸發(fā)，當(dāng)觸發(fā)條件M100 為ON 時，將主站的(D103，D102) 和
D104 分別發(fā)送到從站的H11-12 和H11-14，發(fā)送完成后，自動復(fù)位M100。
注：一條配置最多發(fā)送連續(xù)的4 個D 軟元件。
速度與位置讀出
從站發(fā)送配置的觸發(fā)方式是時間觸發(fā)，每隔100ms，將從站的（D08，D07）的值發(fā)送到主站的
（D113，D112）內(nèi)。
DMOV 指令將（D113，D112）拷貝到（D211，D210）。

溫馨提示：
任何站的接收數(shù)據(jù)不要直接使用，用MOV（DMOV）指令拷貝到另一數(shù)據(jù)區(qū)再使用。否則，
可能導(dǎo)致程序中該地址數(shù)據(jù)值錯誤。
舉例；（D113，D112）不能直接在程序中使用，先拷貝到(D211，D210), 后續(xù)程序中用(D211，
D210)。
（7） 主站檢測從站網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)

D7802 是2# 站的狀態(tài)，D7803 是3# 站的狀態(tài)，以此類推。

寄存器 定義 備注
D7800 主站狀態(tài) 從站監(jiān)控主站狀態(tài)
D7801 1 號站狀態(tài) 主站監(jiān)控各從站狀態(tài)，與主站站號對應(yīng)的寄存器無意義。如主站號是7，那么D7807 無意義。
D7802 2 號站狀態(tài)
D7803 3 號站狀態(tài)
D7804 4 號站狀態(tài)
…… ……
D7861 61 號站狀態(tài)
D7862 62 號站狀態(tài)
D7863 63 號站狀態(tài)

D78xx 值 定義
0 無該站或該寄存器未定義
1 主站專用，用戶有配置該站，但主站檢測不到該站在網(wǎng)
2 該站正常
5 該站掉站